Robotica industriale
Prof. Corrado Guarino Lo Bianco | |
E-mail. guarino@ce.unipr.it | |
Finalità
Il corso si propone l'introduzione dei principali concetti di cinematica, dinamica e controllo dei manipolatori robotici. Vengono inoltre presentati elementi di pianificazione di traiettorie in ambito robotico.
Programma
Introduzione alla robotica industriale. Meccanica e controllo
dei manipolatori robotici.
Sistemi di riferimento e trasformazioni. Posizioni e orientamenti dei giunti
di un robot. La matrice di rotazione. Operatori di traslazione e rotazione.
Forme minime dell’orientamento: angoli fissi, angoli di Eulero, convenzione
asse-angolo. Considerazioni computazionali.
Cinematica diretta dei manipolatori. Classificazione e descrizione dei giunti
robotici. Descrizione delle connessioni fra giunti: la notazione di Denavit-Hartenberg
modificata. La matrice di trasformazione omogenea. Spazio dei giunti, spazio
operativo e spazio di lavoro.
Cinematica inversa dei manipolatori. Il problema della risolubilità. Metodi
geometrici e algebrici di soluzione.
Velocità e forze statiche nei manipolatori: la matrice Jacobiana. Velocità
lineari e angolari nei corpi rigidi. Proprietà della matrice Jacobiana. Forze
statiche nei manipolatori.
Cenni sulla dinamica dei manipolatori. Il tensore di inerzia. Il baricentro
dei corpi. Formulazione ricorsiva di Newton-Eulero. Equazioni di stato della
dinamica. Simulazione della dinamica e considerazioni numeriche.
Il controllo dei manipolatori. Controllo PID a giunti indipendenti e controllo
con compensazione di gravità. Tecniche di controllo basate sulla dinamica inversa.
Controllo a coppia precalcolata. Architetture di un controllore industriale.
Generazione di traiettorie e polinomi interpolanti. Traiettorie nello spazio
dei giunti. Generazione di traiettorie punto-punto e con punti di attraversamento
mediante polinomi cubici. Generazione di traiettorie punto-punto e con punti
di via mediante raccordi lineari-quadratici. Traiettorie nello spazio operativo.
Singolarità cinematiche.
Attività d'esercitazione
Il corso prevede una serie di esercitazioni svolte in Laboratorio Didattico durante le quali verrà studiata la dinamica dei manipolatori robotici e verrà simulato il loro controllo in ambiente Simulink.
Modalità d'esame
Le prove di esame sono svolte per iscritto e si dividono in
due parti: nella prima parte è richiesta la soluzione di esercizi attinenti
il programma del corso, nella seconda parte è richiesta lesposizione
di argomenti teorici.
Durante lo svolgimento delle lezioni sono previste delle prove intermedie di
verifica.
Propedeuticità
Controlli Automatici, Controlli Digitali
Testi consigliati
L.Sciavicco e B.Siciliano, ``Robotica industriale: modellistica
e controllo di manipolatori'', McGraw-Hill Italia, 1995.
J.Craig, ``Introduction to Robotics'', seconda edizione, Addison-Wesley, 1989.
Testi d'approfondimento
Aggiornato