Robotica

Finalità

Il corso si propone di fornire agli studenti elementi operativi per la progettazione di sistemi robotici, promuovendo l'acquisizione di competenze progettuali direttamente spendibili anche nel mondo del lavoro. Il corso prevede la presentazione di nozioni metodologiche di base, lo sviluppo di argomenti avanzati anche atttraverso seminari specifici, e lo svolgimento di esercitazioni di laboratorio individuali obbligatorie. Per lo svolgimento delle attivita' di laboratorio gli studenti devono disporre di capacita' di sviluppo di software, prevalentemente in ambiente C/Unix.

Programma

- Terminologia e classificazione dei sistemi robotici
- Nozioni di cinematica e dinamica dei robot manipolatori
- Linguaggi di programmazione dei robot industriali
- Sensorialita' eterocettiva e riconoscimento di oggetti
- Architetture di controllo: deliberative, reattive, ibride
- Problemi di concorrenza e tempo reale dell'architettura di controllo
- Progettazione di robot mobili
- Navigazione di robot mobili
- Rappresentazioni dell'ambiente e incertezza
- Spazio delle configurazioni e pianificazione del moto
- Pianificazione dei compiti
- Apprendimento induttivo o con rinforzo dei compiti
- Cooperazione tra robot
- Teleoperazione di robot e tecniche di programmazione evoluta

Attività d'esercitazione

Per i principali argomenti del corso sono previste esercitazioni e dimostrazioni di laboratorio presso il Dipartimento di Ingegneria dell'Informazione. Verro inoltre assegnati alcuni progetti da svolgere individualmente la cui valutazione contribuira' alla valutazione complessiva dell'esame.

Modalità d'esame

Valutazione dei progetti svolti durante il corso e quiz finale.

Propedeuticità

Tutti gli insegnamenti in grado di contribuire ad una adeguata conoscenza della architettura e della programmazione dei sistemi di elaborazione.

Testi consigliati

R.C. Arkin: ?Behavior-Based Robotics (Intelligent Robots and Autonomous Agents)?, MIT Press, 1998.

Testi d'approfondimento

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